Od počátku 14.století stojí hrad Lipnice jako strážný v krajině údolí řeky Sázavy. Byl postaven na vyvýšenině, ze které se nám otvírá daleký pohled až k vrcholům Železných hor či Žďárských vrchů. Pod hradem se rozkládá dříve středověké městečko, dnešní Lipnice nad Sázavou, místo spojené především se jménem spisovatele Jaroslava Haška. Hrad i město bylo založeno mocným rodem Ronoviců a později patřila Lipnice mnoha významným šlechtickým rodům a českým králům.

V roce 1417 byli v lipnické hradní kapli za Čeňka z Vartenberka vysvěceni první husitští kněží a za téměř dvousetleté vlády husitských rytířů Trčků z Lípy, byl hrad přestavěn na výstavnou pozdně gotickou hradní rezidenci. Od 18.století hrad pomalu chátral a v roce 1869 celý vyhořel. Ve dvacátém století byl částečně opraven a zrekonstruován. Postupné opravy probíhají dodnes. Hrad Lipnice je zajímavou ukázkou různých přístupů k opravám památek v průběhu 20.století.

Prohlídka hradu návštěvníkům nabízí zejména monumentální hradní architekturu a krásnou vyhlídku do dalekého kraje, mimořádnou sbírku gotických kamnových kachlů, gotickou i barokní hradní kapli sv. Vavřince a mohutné hradní sklepení se zbytky středověké hodovní síně, hlubokou hradní studnou a bývalým vězením.